Bellen im Restaurant

Guten Tag,
ich möchte unseren Hund gerne daran gewöhnen, dass er ab und zu mit in ein Restaurant gehen kann und er ruhig unter dem Tisch liegen bleibt. Zweimal hat es tagsüber in einem Kaffee schon geklappt. Nun ist am Abend in einer Pizzeria folgende Situation passiert:
unser Hund liegt im Restaurant unter dem Tisch, ein weiterer Hund kommt herein. Als unser Hund dies realisiert, fängt er an zu bellen und beruhigt sich zunächst nicht mehr. Um die anderen Gäste nicht zu sehr zu stören, gehe ich für einen kurzen Moment mit unserem Hund hinaus. Der andere Hundebesitzer mit Hund kommt auch hinterher, so dass die beiden sich beschnuppern können. Die Situation wird wieder ruhiger, wir gehen gemeinsam zurück ins Restaurant. Für 10 Minuten ist Ruhe, dann fängt unser Hund wieder an zu bellen, nachdem er den anderen Hund wieder wahrgenommen hat. Das gleiche Spiel passiert noch einmal, so dass es mir beim dritten Mal zu unangenehm wird und ich das Restaurant mit dem Hund verlasse.
Was ist hier passiert? Was kann ich tun, um einen entspannten Restaurant-Besuch zu ermöglichen? Welche Schritte muss ich dafür vorher beachten?
Danke im Voraus für eine Antwort.
Judith