Bellen und knurren wenn andere Hunde in Sicht kommen

Ich habe 3 kleinere Hunde. Alle hören sehr sehr gut. Nur eines kann ich ihnen einfach nicht abgewöhnen: sobald andere Hunde in Sicht kommen, geht das Bellkonzert los. Sie machen das aber nur, wenn sie nicht angeleint sind. Im angeleinten Zustand machen sie es inzwischen nicht mehr, zumindest das habe ich geschafft. Wenn sie abgeleint sind hören sie auch wirklich sehr gut. Sobald ich alle rufe und den Befehl "Fuß bleiben" gebe, bleiben sie hinter mir. AUßER wenn ein anderer Hund kommt, dann rennen sie kläffend auf diesen zu. Sie attackieren ihn nicht oder so, wenn sie beim anderen angekommen sind wird dieser freundlich begrüßt, aber bis dahin wird heftig gekläfft. Wie kann ich ihnen das abgewöhnen? Ich habe Anti-Kläff-Halsbänder gekauft, wenn sie die um haben bleiben sie ruhig, aber OHNE kläffen sie.Ich möchte eigentlich nicht, dass sie diese "Kästen dauernd am Hals haben, aber ich hab keine Plan, wie ich es anders schaffen kann.