Hund soll vorraus laufen

hallo, meine hündin soll beim spazieren oder vorallem beim ausreiten voraus laufen, damit ich sie immer im blick habe (sie läuft max. 40m vorraus und wartet dann. das klapppt auch super) und spätestens wenn sie auf gleicher höhe mit mir ist, weiter laufen. generell klappt dies gut, aber ich muss sehr oft unser Kommando Lauf benutzen, seit 5 jahre, damit dies besser klappt. ich bin konsequent und lass sie nicht hinter mir laufen, was sie trödelig lieber tun würde. sicherlich wäre sie im rudel kein hund, der den weg angibt ,aber wie schaffe ich es, dass sie mit mehr Motivation lieber vorraus läuft. bei Fuß läuft sie auch super, wenn ich dies fordere, aber sie soll ja nicht nur bei Fuß laufen, sondern sehr gerne freudiger vorne vorweg laufen und hund sein dürfen. wenn sie interessante wege hat und lust hat, macht sie es auch viel lieber.

lieben dank und einen schönen gruß
kerstin